全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法

基本信息

申请号	CN201510253264.2	申请日	-
公开（公告）号	CN104848876B	公开（公告）日	2017-10-03
申请公布号	CN104848876B	申请公布日	2017-10-03
分类号	G01C25/00	分类	测量；测试;
发明人	陈东良;李宁;李思宇;李琪;黄新禹;崔洪亮;张志远;单雪;王博;周凯	申请（专利权）人	哈尔滨斑之斓海洋科技有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
法律状态	-

摘要

本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标（S,0）处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标（S,S）处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。