一种码垛机器人控制系统
基本信息
| 申请号 | CN201510404090.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105773602A | 公开（公告）日 | 2016-07-20 |
| 申请公布号 | CN105773602A | 申请公布日 | 2016-07-20 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李亚楠 | 申请（专利权）人 | 石家庄森锐机械科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 石家庄森锐机械科技有限公司;河北昂泰机器人科技有限公司 |
| 地址 | 050000 河北省石家庄市高新区黄河大道98号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种码垛机器人控制系统，包括上位工控机和底层控制器，上位工控机和底层控制器之间通过串行通讯连接，底层控制器包括:轨迹规划模块，对机器人手臂运动进行计算，并根据计算结果规划码垛机器人手臂的运行轨迹,具体的用于实时读取所述手臂编码器的脉冲量，并与给定位置进行比较，并对比较的偏差进行PID校正，从而规划码垛机器人手臂的运行轨迹，确定码垛机器人手臂的目标位置；伺服控制模块，根据轨迹规划模块所规划的结果驱动码垛机器人手臂的运行轨迹；逻辑控制模块，用于控制码垛机器人的抓手及夹板的开合，用以解决现有技术中系统控制不够灵活，针对不同的码垛情况不能及时调整，以致码垛效果不佳的问题。 |
