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陀螺仪不正交误差的校准方法及校准系统

基本信息

申请号 CN201910822992.9 申请日 -
公开（公告）号 CN110411481B 公开（公告）日 2021-07-27
申请公布号 CN110411481B 申请公布日 2021-07-27
分类号 G01C25/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 杭丽君;王冲;何远彬;沈磊;闫东;韩晓明;虞航斌;黄龙 申请（专利权）人 睿魔智能科技（深圳）有限公司
代理机构 深圳市精英专利事务所 代理人 刘贻盛
地址 310000浙江省杭州市下沙高教园区
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种陀螺仪不正交误差的校准方法及校准系统。该方法包括：步骤S110、初始化云台上陀螺仪各轴向不正交误差为零，控制云台各轴关节角处于初始零位；步骤S120、控制云台的一轴绕对应轴向转预设角度，更新转动次数；步骤S130、获取云台各轴关节角变化值及陀螺仪测得的各轴向角速度，计算转动轴轴向的不正交误差，并对各轴向的角速度进行校准；步骤S140、判断是否满足预设条件，若否，返回执行步骤S120；若是，控制该轴回到初始零位；步骤S150、判断各轴是否校准完毕，若否，控制其他轴执行步骤S120‑S140，若是，结束。本发明通过将陀螺仪安装于云台上直接校准不正交误差，避免安装误差的影响。