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一种串并联四自由度搬运码垛机器人

基本信息

申请号 CN201410348473.0 申请日 -
公开（公告）号 CN104149088A 公开（公告）日 2016-01-06
申请公布号 CN104149088A 申请公布日 2016-01-06
分类号 B25J9/08;B25J9/00;B65G61/00 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 丛明;仲崇权;刘冬;董航;王峰 申请（专利权）人 大连创奇科技有限公司
代理机构 大连理工大学专利中心 代理人 梅洪玉
地址 116024 辽宁省大连市高新园区广贤路97号211室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种四自由度码垛机器人，用于生产线上的搬运、码垛。其特征是该码垛机器人主要由支架机构、焊接架、臂部机构和手腕组成。支架机构是该机器人的基础，由腰部伺服电机、谐波减速机、支架腿、腰部基础板、旋转基础板组成，臂部机构包括前大臂、后大臂和小臂，在平面内具有两个垂直方向的平动自由度；该码垛机器人具有四自由度的运动能力，能够在粮食生产线末端实现高速搬运和码垛，具有搬运效率高，运动平稳的特点，并且与传感技术相结合，实现自动判断是否进行抓包动作，是今后建立无人生产线重要组成部分。