矿井应急救援飞行器自主飞行方法
基本信息
| 申请号 | CN201510319530.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104950904B | 公开（公告）日 | 2017-11-17 |
| 申请公布号 | CN104950904B | 申请公布日 | 2017-11-17 |
| 分类号 | G05D1/10 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 陈旸;路成林;钟颖 | 申请（专利权）人 | 陕西西科美芯科技集团有限公司 |
| 代理机构 | 北京高文律师事务所 | 代理人 | 徐江华 |
| 地址 | 710061 陕西省西安市高新区唐延南路都市之门C座第一幢一单元20层12007-2005-9号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种矿井应急救援飞行器自主飞行控制方法，应用本方法的飞行器可自主飞行，在悬停期间解算出飞行器欧拉角和加速度值，通过测距传感器测试各个方向与障碍物距离，结合飞行器飞行趋势和距离判断飞行器目前位置状态，并将位置信号作为一个控制信号；然后采用趋势判断与模糊控制相结合算法，实现飞行器姿态、速度和位置控制，保障飞行器可靠稳定自主飞行。通过在悬停期间实时采集巷道一定距离内的环境参数，通过无线方式将数据信息实时传送到便携式终端设备。便携式终端对巷道内环境危险等级进行实时评价，并进行显示和报警。救援人员根据分析结果判定一定距离内的安全性，在安全情况下逐步推进，直到到达灾变现场。 |
