基于pure pursuit算法的纵向速度调整策略
基本信息
| 申请号 | CN201911003744.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112698644A | 公开（公告）日 | 2021-04-23 |
| 申请公布号 | CN112698644A | 申请公布日 | 2021-04-23 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 贾士伟;孙忠潇 | 申请（专利权）人 | 泰牛汽车技术（苏州）有限公司 |
| 代理机构 | 南京艾普利德知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 陆明耀 |
| 地址 | 213000 江苏省常州市龙锦路368号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种基于pure pursuit算法的纵向速度调整策略，包括如下步骤:确定智能汽车的转角角度和当前车速；比较所述转角角度与预设阈值的大小进而调整智能汽车的加速度。本发明在pure pursuit算法思想的基础上同时实现纵向速度的控制，使得路径跟踪的精度更高；本发明提出了一种新的纵向速度控制策略，根据转弯的大小自动、实时改变加速度的大小，从而自动调节运动速度的大小。 |
