具有不规则行径的行人紧急避让控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201911210620.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110979320B | 公开（公告）日 | 2021-03-23 |
| 申请公布号 | CN110979320B | 申请公布日 | 2021-03-23 |
| 分类号 | B60W30/09(2012.01)I;B60W40/02(2006.01)I;B60W40/00(2006.01)I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 孙忠潇 | 申请（专利权）人 | 泰牛汽车技术（苏州）有限公司 |
| 代理机构 | 南京艾普利德知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 陆明耀 |
| 地址 | 213000 江苏省常州市龙锦路368号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种具有不规则行径的行人紧急避让控制方法，包括:建立平面二维坐标系；通过车载相机、或毫米波雷达、或激光雷达识别行人，获取该行人相对所述平面二维坐标系的原点的坐标；计算行人的最大活动范围；将所述行人的最大活动范围的边界设置禁止线，形成以行人为圆心、所述禁止线为一周圆弧的禁止区域；自动形成避让规则，确保自动驾驶车辆与所述禁止区域无交汇点。本发明的有益效果主要体现在：作为目前的自动驾驶策略的有益补充，对于在自动驾驶车辆行进轨迹上无序跑动或闯入的行人或其他物体的紧急避让，提高了自动驾驶的安全性。 |
