自动驾驶系统车道居中辅助功能进出弯道的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202010396494.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111674403B | 公开（公告）日 | 2021-12-07 |
| 申请公布号 | CN111674403B | 申请公布日 | 2021-12-07 |
| 分类号 | B60W60/00（2020.01）I;B60W30/12（2020.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 刘林帅 | 申请（专利权）人 | 泰牛汽车技术（苏州）有限公司 |
| 代理机构 | 南京艾普利德知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 陆明耀 |
| 地址 | 213000 江苏省常州市龙锦路368号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种自动驾驶系统车道居中辅助功能进出弯道的控制方法，所述控制方法包括：获取车辆所行驶车道的车道曲率，判断所述车道曲率的绝对值是否持续增加或减少，如果所述车道曲率的绝对值没有持续增加或减少，则忽略；如果所述车道曲率的绝对值在持续增加或减少，则按公式一计算车辆横向偏移值；公式一：车辆横向偏移值=K*车道曲率的变化率*预瞄距离的立方/6，其中，K为比例系数，根据不同车辆预先标定，所述车道曲率的变化率为所述车道曲率相对于所述预瞄距离的求导,所述预瞄距离为车道居中辅助功能按规划的路径预测车辆向前行驶的直线距离。本发明提高了自动驾驶的安全性和舒适性。 |
