动力外骨骼控制方法、装置、计算机设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN201810684655.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109124998A | 公开（公告）日 | 2019-01-04 |
| 申请公布号 | CN109124998A | 申请公布日 | 2019-01-04 |
| 分类号 | A61H3/00 | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 邱培;温伟林 | 申请（专利权）人 | 东莞英汉思机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳众鼎专利商标代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 东莞英汉思机器人科技有限公司 |
| 地址 | 523000 广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区新竹路4号新竹苑17幢1单元3楼B区311室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于医疗康复辅助行走技术领域，特别涉及一种动力外骨骼控制方法、装置、计算机设备及存储介质，动力外骨骼控制方法包括如下步骤：获取膝关节扭矩角度比；获取用户当前膝关节角度、膝关节角加速度、助力等级系数和膝关节随动辅助系数；当步行周期为stance模式时，将膝关节角度值、膝关节扭矩角度比、膝关节随动辅助系数比和助力等级系数输入至stance物理模型中得到膝关节扭矩助力；当步行周期为swing模式时，将膝关节角加速度、膝关节随动辅助系数和助力等级系数输入至swing物理模型中得到膝关节扭矩助力。利用此动力外骨骼控制方法，不需要规划轨迹，通过扭矩控制对人体的动作进行增强，简化了算法复杂度。 |
