一种丝盘拆垛系统及其拆垛方法
基本信息
| 申请号 | CN202010176141.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111332724B | 公开（公告）日 | 2021-08-10 |
| 申请公布号 | CN111332724B | 申请公布日 | 2021-08-10 |
| 分类号 | B65G37/00;B65G17/12;B65G43/08;B65G61/00;B66F7/02;G06T7/13;B62B3/10 | 分类 | 输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料; |
| 发明人 | 乔徽;高强;张兆东;余梅强;张亮;黄耀南;周彤;陈波 | 申请（专利权）人 | 海宁哈工我耀机器人有限公司 |
| 代理机构 | 南京泰普专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 窦贤宇 |
| 地址 | 314400 浙江省嘉兴市海宁市海宁经济开发区双联路128号B座2楼253室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种丝盘拆垛系统及其拆垛方法，由工业机器人代替人工完成丝绸卷的抓取以及挂架的工作，人工只需要将托盘上码垛好的为拆包装的丝绸卷进行拆包，然后放在输送线上即可，提高生产效率。通过将传输线设计成环形，相比于传统的直线流水线拥有更小的占地空间，同时其循环往复的传动设计能够使得机械臂在抓取物料时更加统筹安排，不至于因传动过快或过慢影响抓取节奏。此外，本发明通过建立环境模型，并对丝盘挂架进行栅格化处理，在从传输线上抓取丝盘前对挂载路径进行计算并规划最优路线，兼顾路径距离和当前丝盘挂架上的每个挂钩的挂载数量，保证了丝盘挂架的挂载均衡以及挂载路径的最优选择，进一步提高了拆垛效率。 |
