一种乒乓球机器人的运动控制方法、系统及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110892453.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113650010A | 公开（公告）日 | 2021-11-16 |
| 申请公布号 | CN113650010A | 申请公布日 | 2021-11-16 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 胡晓屹;毛越 | 申请（专利权）人 | 乒乓动量机器人（昆山）有限公司 |
| 代理机构 | 无锡松禾知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 蔡赵 |
| 地址 | 215300江苏省苏州市昆山市玉山镇祖冲之南路1699号综合楼北楼辅楼1-007号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种乒乓球机器人的运动控制方法、系统及存储介质，其中方法包括：获取击球参数；根据机器人逆运动学模型将位姿数据转换为对应于各关节的关节位置；根据机器人微分运动学模型将速度数据转换为对应于各关节的关节速度；根据关节位置与关节速度对乒乓机器人进行轨迹规划得到各关节的运动参数；根据机器人动力学模型将各关节的运动参数转换为驱动扭矩数据；根据驱动扭矩数据驱动乒乓机器人的各关节运转。本发明针对乒乓球机器人运用解析法给出了机器人逆运动学模型，从而使该机器人求逆解的速度与精确度与其他方法比有较大优势，可提升乒乓球机器人的响应速度，使得乒乓球机器人具有较强的回合对战能力，能被应用于更专业的场合。 |
