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一种基于RGB-D传感器的深度信息优化方法

基本信息

申请号 CN202110607897.4 申请日 -
公开（公告）号 CN113313743A 公开（公告）日 2021-08-27
申请公布号 CN113313743A 申请公布日 2021-08-27
分类号 G06T7/50（2017.01）I;G06T7/62（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 李稚雪;程丹丹;邹泽晖;郑钦洪 申请（专利权）人 杭州先奥科技有限公司
代理机构 杭州云睿专利代理事务所（普通合伙） 代理人 张骁敏
地址 310000浙江省杭州市余杭区余杭塘路2959号D-1座904
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于RGB‑D传感器的深度信息优化方法，所述方法包括以下四点：一是将利用RGB‑D传感器获得的RGB图和视差或深度图，分别作为引导图和目标图；二是用一定大小的滤波窗口对目标图进行像素局域方差计算并对目标图进行无效像素提取后得到置信度图；三是采用利用遮挡关系改进的基于置信度引导的双边滤波方法，设定目标函数；在置信度引导双边滤波方法的基础上，基于近景物体和远景物体相互遮挡的关系对目标函数公式引入遮挡修整项；遮挡修整项由目标图中的像素值计算得到；四是将引导图、目标图、置信度图作为输入，采用利用遮挡关系改进的基于置信度引导的双边滤波方法进行处理，输出优化后的目标图。