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地图构建方法及系统、制定导航策略的方法以及存储介质

基本信息

申请号 CN202010265150.0 申请日 -
公开（公告）号 CN113494917A 公开（公告）日 2021-10-12
申请公布号 CN113494917A 申请公布日 2021-10-12
分类号 G01C21/32（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 郑争兴;赵祥磊;王德俊;周袁磊 申请（专利权）人 泛亚汽车技术中心有限公司
代理机构 中国专利代理（香港）有限公司 代理人 施能佳;姜冰
地址 201206上海市（上海）自由贸易试验区申江路1500号
法律状态 -

摘要

摘要 本申请涉及地图构建方法，包括如下步骤：利用图像采集装置获取道路的车道的两侧车道线并且利用定位系统获取对应的经纬度坐标及航向；通过多项式在车辆坐标系下对车道线进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数；将道路分成多个路段，并且在各路段下：将经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；根据直角坐标系下的坐标、图像采集装置在车辆坐标系下的位置、各阶系数以及航向确定中心线在直角坐标系下的坐标，其中车辆坐标系以定位系统为原点；对中心线在直角坐标系下的坐标作平滑处理；将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及将该条车道平移以拟制其他车道的数据。