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一种基于改进RRT算法的无人汽车路径规划算法

基本信息

申请号 CN202111597200.6 申请日 -
公开（公告）号 CN114545921A 公开（公告）日 2022-05-27
申请公布号 CN114545921A 申请公布日 2022-05-27
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 冷阳;唐琪;康斌 申请（专利权）人 大连理工大学人工智能大连研究院
代理机构 辽宁鸿文知识产权代理有限公司 代理人 -
地址 116000辽宁省大连市高新技术产业园区火炬路56A-22层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于无人驾驶路径规划领域，一种基于改进RRT算法的无人汽车路径规划算法。初始化地图空间，起始点和目标点的位置和航向角，汽车基本参数，算法参数以及环境中障碍物信息。引入目标概率采样策略获取随机采样点Xrand的位置。使用多信息融合的评价方法定义最临近节点Xnear。使用目标偏置扩展的方式对随机树进行扩展，并在节点连接过程中使用贝塞尔曲线进行光滑连接。重复上述步骤，直到随机树扩展至目标点的可连接范围，使用Reeds‑Shepp曲线直接将随机树和目标点进行连接。本发明能有效提高算法的收敛速度、缩短路径长度、提高路径的平滑度和降低内存占用，并且考虑了智能汽车运动学约束，具有较好的工程实用价值。