一种全向全驱移动机器人的自适应运动控制方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202111607748.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114296454A | 公开（公告）日 | 2022-04-08 |
| 申请公布号 | CN114296454A | 申请公布日 | 2022-04-08 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 高正杰;李卓函;庄严 | 申请（专利权）人 | 大连理工大学人工智能大连研究院 |
| 代理机构 | 青岛恒昇众力知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张俊珍 |
| 地址 | 116000辽宁省大连市高新园区集电大厦A-22层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种全向全驱移动机器人的自适应运动控制方法及系统，具体包括以下步骤：建立含有自适应补偿参数的全向全驱移动机器人运动学模型；建立全向全驱移动机器人实时运动数据采集系统，根据采集到的实时运动数据构建运动学补偿数据库；根据运动学补偿数据库建立运动学补偿模型，计算补偿矩阵，得到补偿后的机器人车轮速度输入矢量。本发明对机器人的车轮输入速度矢量进行自适应补偿，以提高机器人控制精度，减少机器人后期维护成本。 |
