基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法
基本信息
| 申请号 | CN202110757357.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113327298A | 公开（公告）日 | 2021-08-31 |
| 申请公布号 | CN113327298A | 申请公布日 | 2021-08-31 |
| 分类号 | G06T7/80（2017.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 曾鹏飞;胡旭光 | 申请（专利权）人 | 深圳市拓普智造科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市优赛朝闻专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 谭育华 |
| 地址 | 518000广东省深圳市龙岗区坂田街道南坑社区雅宝路1号星河WORLDG-2栋大厦902-9A | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法，包含以下步骤：S1、对被抓取物体图像数据进行采集，得到RGB图和深度图；S2、采用基于Mask R‑CNN的点云分割算法对采集的数据进行分割；S3、对分割后的数据进行点云去噪滤波；S4、通过点云PCA算法对去噪滤波后的数据计算齐次坐标矩阵，获取抓取位姿；此方法具有计算量小，稳定性高，对环境不敏感的特点，可以对空间任意位置摆放的物体进行抓取，抓取准确率大大提升。 |
