避障路径智能规划方法、存储介质和无人巡检车
基本信息
| 申请号 | CN202110608202.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113219988A | 公开（公告）日 | 2021-08-06 |
| 申请公布号 | CN113219988A | 申请公布日 | 2021-08-06 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 任思旭;曹葵康;谷孝东;袁晨星;常华;刘军传 | 申请（专利权）人 | 苏州天准软件有限公司 |
| 代理机构 | 上海华诚知识产权代理有限公司 | 代理人 | 徐颖聪 |
| 地址 | 215000江苏省苏州市高新区科技城浔阳江路70号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种避障路径智能规划方法、存储介质和无人巡检车，属于巡检机器人领域或自主导航技术，方法包括获取全局代价地图Costglobal和局部代价地图Costlocal，全局路径预规划，将感知障碍信息由传感器坐标系转换到地图坐标系，求取障碍距离并设定阈值，障碍判定，规划局部路径，输出的避障规划路径Lobstacle。方法通过感知障碍信息的判定融入路径规划，融合全局代价地图和局部代价地图生产实时更新的避障规划路径Lobstacle，提高了效率、精度、以及路径规划的智能化。 |
