全局代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车专利查询专利号|摘要-满商公司网

全局代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车

基本信息

申请号	CN202110608198.1	申请日	-
公开（公告）号	CN113219987A	公开（公告）日	2021-08-06
申请公布号	CN113219987A	申请公布日	2021-08-06
分类号	G05D1/02（2020.01）I	分类	控制；调节;
发明人	刘军传;任思旭;谷孝东;曹葵康;袁晨星;常华	申请（专利权）人	苏州天准软件有限公司
代理机构	上海华诚知识产权代理有限公司	代理人	徐颖聪
地址	215000江苏省苏州市高新区科技城浔阳江路70号
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种全局代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车，属于自动导航领域的点云地图构建技术。方法包括提取参考高精地图的3D点云信息和经标注的矢量信息Vectormap；遍历点云地图PCmap中的所有点pi，求取全局代价地图Costglobal的[m,n]区域内包含的点云数量countmn；寻找点云数量countmn计数中最大值Max（countmn）；遍历当前全局代价地图Costglobal的所有位置，计算当前点云数量count’mn和对应的矢量信息状态Vectormap[m,n]；判定所有区域可通行情况进行标记，生成带有通行信息标记的全局代价地图Cost’global。通过本方法，可以高效的生产带有通行信息标记的全局代价地图Cost’global，提高了效率和精度，便于推广应用。