局部代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车专利查询专利号|摘要-满商公司网

局部代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车

基本信息

申请号	CN202110608204.3	申请日	-
公开（公告）号	CN113340314A	公开（公告）日	2021-09-03
申请公布号	CN113340314A	申请公布日	2021-09-03
分类号	G01C21/32（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I;G01S13/86（2006.01）I;G01S13/87（2006.01）I;G01S13/931（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I	分类	测量；测试;
发明人	谷孝东;任思旭;刘军传;曹葵康;袁晨星;常华	申请（专利权）人	苏州天准软件有限公司
代理机构	上海华诚知识产权代理有限公司	代理人	徐颖聪
地址	215000江苏省苏州市高新区科技城浔阳江路70号
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种局部代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车，属于自动导航领域的点云地图构建技术。方法包括实时获取包含环境信息和位置矢量信息Vectormap的当前激光点云PClidar，坐标转换，确定感兴趣区域ROI，遍历当前激光点云PClidar中感兴趣区域ROI内的所有空间点pi，求取点云数量countmn，寻找点云数量countmn最大值记作count_max，位置矢量信息Vectormap转移到无人车基座base坐标下，得到Vectorbase，遍历当前局部代价地图Costlocal的所有位置，判定所有区域可通行情况进行标记，完成带有通行信息标记的局部代价地图Cost’local。本申请通过当前激光点云PClidar和当前感知障碍Obstaclelidar，可以实时高效的生产带有通行信息标记的局部代价地图Cost’local，提高了效率和精度，便于推广应用。