一种无人船自主通过桥梁的方法
基本信息
| 申请号 | CN201810306320.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108573280B | 公开（公告）日 | 2021-12-07 |
| 申请公布号 | CN108573280B | 申请公布日 | 2021-12-07 |
| 分类号 | G06K9/62（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06T7/13（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 龚涛;邵宇平;杨咏林;付帅;张呈;叶艳军 | 申请（专利权）人 | 四方继保（武汉）软件有限公司 |
| 代理机构 | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 | 代理人 | 张惠玲 |
| 地址 | 430223湖北省武汉市东湖新技术开发区汤逊湖北路33号华工科技园创新基地18栋7层08室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种无人船自主通过桥梁的方法，该方法包括以下步骤：微波雷达检测无人船前方是否有障碍物；然后利用无人船前端主摄像头采集图像数据，并将采集的图像经过显著性检验算法得到水平面显著性目标图；经过SIFT算子提取显著性区域的特性向量；对特征向量进行聚类运算，利用词袋法建立桥区直方图；利用直方图采用SVM模型判断障碍物是否为桥区；接着利用三维激光雷达建立点云模型，生成通过路径；最后无人船利用组合惯导及船载动力系统按照预设路径通过桥梁。本发明解决了微波雷达不能判断无人船前方是否为桥区、单目摄像头无法获取桥区的距离信息等问题。 |
