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应用于可移动机器人的防跌落方法

基本信息

申请号 CN201811024105.5 申请日 -
公开（公告）号 CN109186463B 公开（公告）日 2021-12-07
申请公布号 CN109186463B 申请公布日 2021-12-07
分类号 G01B11/02（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 沈汪晴;陈铁英;王海军 申请（专利权）人 浙江梧斯源通信科技股份有限公司
代理机构 杭州五洲普华专利代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 龚玉平
地址 310000浙江省杭州市西湖区三墩镇紫宣路158号西城博司6号楼4楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种应用于可移动机器人的防跌落方法，包括可移动机器人及控制系统，所述的机器人设有与控制系统连通的二维激光测距传感器，包括如下步骤：1）控制系统获取二维激光测距传感器的激光数据，并校准激光传感器离地距离基准值；2）控制系统根据激光点数据的位置特征进行线性拟合，构建二维场景，进行悬崖检测；3）当控制系统检测到前方有悬崖后，发送警示指令给可移动机器人。本发明检测方式是二维的，将探测到的激光点数据解析成线段数据进行分析，保留了障碍物的形状特征，减小了单次检测错误率，初始化测量基准值，使得测量具有自适应性，操作难度小，相比传统的单点或多点检测，应用环境更广，特别是在孔洞地板上有较好的效果。