基于惯性测量辅助视觉的运输车空间定位方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201711259465.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108051002B | 公开（公告）日 | 2021-03-16 |
| 申请公布号 | CN108051002B | 申请公布日 | 2021-03-16 |
| 分类号 | G01C21/16(2006.01)I;G01C21/34(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 刘宇;杨卓峰;朱利霞;张玉娟 | 申请（专利权）人 | 上海文什数据科技有限公司 |
| 代理机构 | 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 黄海丽 |
| 地址 | 200120上海市浦东新区上丰路633号2幢C119室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了基于惯性测量辅助视觉的运输车空间定位方法及系统，采集AGV小车的IMU传感器数据；采集AGV小车周围环境的连续图像；将IMU传感器数据按照时间块进行累加得到IMU传感器数据块；对图像进行预处理，得到特征点匹配数据；利用得到的IMU传感器数据块和的特征点匹配数据，估计出相机的位置和方向；根据相机的位置和方向，绘制相机的运动轨迹图；地图匹配：将相机所在的世界坐标系与真实场景所在的世界坐标系进行坐标转换，使得AGV得到的位置和路径能与真实场景地图在位置和路径上进行匹配；获得AGV小车在真实场景中的位置以及所有可能的运行路径。本发明能达到AGV小车精准空间定位的目的。 |
