路径规划、路径实时优化方法及装置、存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

路径规划、路径实时优化方法及装置、存储介质

基本信息

申请号	CN201810565002.3	申请日	-
公开（公告）号	CN108876024B	公开（公告）日	2021-09-28
申请公布号	CN108876024B	申请公布日	2021-09-28
分类号	G06Q10/04（2012.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	刘厚德;刘思成;朱晓俊;梁斌;王学谦;高学海	申请（专利权）人	清华大学深圳研究生院
代理机构	深圳市鼎言知识产权代理有限公司	代理人	曾昭毅;郑海威
地址	518055广东省深圳市南山区西丽大学城清华校区
法律状态	-

摘要

本发明实施例提供一种路径规划方法，初始化树Ta、Tb，并分别以起点和目标点作为树Ta、Tb的根节点；随机采样，得到第一随机点Xrand；在树Ta中寻找距离第一随机点Xrand最近的点Xnearest；判断第一随机点Xrand与Xnearest之间的路径是否可行，若可行，则将第一随机点Xrand作为Xnew；将Xnew添加到树Ta中，并在树Ta中获取与Xnew距离在预设范围内的点，将计算出预设范围内的点到Xnew路径代价最小的点作为Xnew的最佳父节点；判断Xnew到所述最佳父节点的路径是否可行，若可行，则判断树Ta、Tb是否相连，若相连，则获取可行路径，并利用路径实时优化方法对所述可行路径进行实时优化。本发明实施例还提供一种路径实时优化方法及装置、路径规划装置及存储介质。利用本发明实施例可快速找到一个可行路径，并实时优化路径。