非线性非高斯条件下基于EKF和PF的协同定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201610439442.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105898865B | 公开（公告）日 | 2019-06-18 |
| 申请公布号 | CN105898865B | 申请公布日 | 2019-06-18 |
| 分类号 | H04W64/00（2009.01）I; G01S5/02（2010.01）I | 分类 | 电通信技术; |
| 发明人 | 王瑞荣; 许春璐; 王敏; 叶杨 | 申请（专利权）人 | 嘉兴嵩赦智能技术有限公司 |
| 代理机构 | 杭州君度专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 杭州电子科技大学;浙江知多多网络科技有限公司;嘉兴嵩赦智能技术有限公司 |
| 地址 | 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开非线性非高斯条件下基于EKF和PF的协同定位方法。该方法获取目标节点与各基站的TOA原始数据，计算得到目标节点与各基站之间的距离；利用Wylie鉴别法判断是否有NLOS误差；TOA值做差得到TDOA值，重构TDOA值对应的距离差rm1；分别使用EKF算法和PF算法估算tk时刻目标节点的位置坐标；进行残差加权得到tk时刻的最终估计值；对所有时刻的位置坐标进行加权平滑即可得到最终定位结果。该方法较EKF更适用于非线性非高斯的定位环境，较PF有效避免了使用不正确数据，减少了计算量。该方法有效降低NLOS误差的影响，结合EKF和PF两者的优势，同时克服两者的不足，实现比较精确的定位。 |
