基于点云配准的物体抓取区域定位方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于点云配准的物体抓取区域定位方法

基本信息

申请号	CN201610998429.3	申请日	-
公开（公告）号	CN106530297B	公开（公告）日	2019-06-07
申请公布号	CN106530297B	申请公布日	2019-06-07
分类号	G06T7/33（2017.01）I; G06K9/62（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	路通; 周逸徉; 蔡敏	申请（专利权）人	北京睿思奥图智能科技有限公司
代理机构	北京德崇智捷知识产权代理有限公司	代理人	王金双
地址	100098 北京市海淀区知春路盈都大厦C座4单元20E
法律状态	-

摘要

本发明公开了基于点云配准的物体抓取区域定位方法，包括预处理部分和物品抓取定位部分。其中，预处理部分包括三维模型点云库建立和SVM分类器生成。物品抓取定位部分主要包括待抓取物品的原始图像数据采集、基于区域增长的图像分割、待抓取物品区域筛选、点云数据PointCloud生成、点云配准和点云模型Model上标注抓取区域采用转移矩阵Transform进行变换，再通过实感3D摄像头内置参数将变化后的抓取区域反射到2D图像上，完成物品抓取。其中，点云配准时，先采用RANSAC算法进行粗匹配，然后采用ICP算法进行微调。采用上述方法后，能自动检测并定位桌面级物体，定位精度高，且无须借助GPU运算单元，能在秒级内输出结果。