一种结合几何和纹理的在线匹配优化方法和三维扫描系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种结合几何和纹理的在线匹配优化方法和三维扫描系统

基本信息

申请号	CN202110625611.5	申请日	-
公开（公告）号	CN113284176A	公开（公告）日	2021-08-20
申请公布号	CN113284176A	申请公布日	2021-08-20
分类号	G06T7/55（2017.01）I;G06T7/246（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	李云强;陈颖;丁勇;罗苇	申请（专利权）人	深圳积木易搭科技技术有限公司
代理机构	武汉谦源知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	尹伟
地址	518063广东省深圳市南山区深南大道9996号松日鼎盛大厦21C、D
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种结合几何和纹理的在线匹配优化方法和三维扫描系统，该方法包括：获取一一对应的深度纹理图像对，深度纹理图像对包括经由深度传感器采集的深度图像，以及经由摄像装置采集的纹理图像；采用逐步求精的策略，将当前帧的深度纹理图像与样本帧的深度纹理图像对进行特征匹配，以对深度传感器的初步位姿进行估计；结合几何约束与纹理约束对估计得到的初步位姿进行优化，得到精化后的帧间运动估计；将通过帧间运动估计得到的数据进行分段处理，针对分段得到的每一个数据段，在相应数据段中选取一个关键帧，采用局部‑全局‑局部的多模式优化策略，在消除由累计误差造成的总体偏差之后，进行融合构网。本方法能够提高帧间匹配效率和精度。