一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于BeagleBone-Black的电机运动控制器

基本信息

申请号	CN202011111706.7	申请日	-
公开（公告）号	CN112290856A	公开（公告）日	2021-01-29
申请公布号	CN112290856A	申请公布日	2021-01-29
分类号	H02P29/00;H02P7/18;H02P7/29	分类	发电、变电或配电;
发明人	卫作龙;李湛;张忠金;于兴虎;林伟阳	申请（专利权）人	宁波信智自动化有限公司
代理机构	哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司	代理人	杨晓辉
地址	315221 浙江省宁波市镇海区蛟川街道北欧工业园区A10栋2楼
法律状态	-

摘要

一种基于BeagleBone‑Black的电机运动控制器，属于工业机器人多轴运动控制器领域，本发明为解决现有电机运动控制器存在的体积大导致应用场合受限，及脉冲输出方式误差大影响控制精度问题。本发明包括BeagleBone‑Black单板计算机、FPGA和DSP；BeagleBone‑Black单板计算机，用于发布电机运动路径指令，并发送至FPGA；FPGA，用于接收BeagleBone‑Black单板计算机发布的电机运动路径指令，供DSP调取；还用于对DSP返回的粗插补运动路径进一步精插补；DSP，用于从FPGA中调取所述电机运动路径指令，并进行粗插补操作后形成粗插补运动路径返回至FPGA中；经粗插补、精插补两级规划后形成最终电机运动规划路径以脉冲信号形式输出给电机驱动器。