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一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法

基本信息

申请号	CN202010046811.0	申请日	-
公开（公告）号	CN111240266A	公开（公告）日	2020-06-05
申请公布号	CN111240266A	申请公布日	2020-06-05
分类号	G05B19/19(2006.01)I	分类	控制；调节;
发明人	金秀芬;詹伟;苟潇华	申请（专利权）人	湖南格兰博智能科技有限责任公司
代理机构	北京众合诚成知识产权代理有限公司	代理人	湖南格兰博智能科技有限责任公司
地址	423000湖南省郴州市苏仙区白露塘镇石虎大道与林经二路交汇处（郴州远大住宅工业有限公司旁）
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法，其特征在于，包括控制层和算法层，包括以下步骤：(1)开启并初始化扫地机器人，并将最慢码盘数返回至控制层，控制层通过返回值控制左、右轮的轮速；(2)控制层调用算法层的PIDCtrlTick模块，PIDCtrlTick模块实时接收的左、右轮的码盘数且每隔设定时间更新最慢码盘数并返回至控制层，控制层根据返回值控制左、右轮的轮速；(3)控制层调用算法层的WheelSpdSet模块，WheelSpdSet模块根据预设的左、右轮目标轮速计算出目标码盘数，并将其返回至控制层。(4)控制层调用算法层的SpeedPIDCal模块，SpeedPIDCal模块根据目标码盘数控制左、右轮的轮速；(5)控制层判断扫地机器人是否停止运动，若否则返回至步骤2，否则停止运动。