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一种扫地机器人清扫路径规划及导航控制方法

基本信息

申请号	CN202010589487.7	申请日	-
公开（公告）号	CN111759241B	公开（公告）日	2021-10-15
申请公布号	CN111759241B	申请公布日	2021-10-15
分类号	A47L11/40;G05D1/02	分类	家具；家庭用的物品或设备；咖啡磨；香料磨；一般吸尘器;
发明人	苟潇华;詹伟	申请（专利权）人	湖南格兰博智能科技有限责任公司
代理机构	北京众合诚成知识产权代理有限公司	代理人	王萌
地址	423000 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇石虎大道与林经二路交汇处（郴州远大住宅工业有限公司旁）
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种扫地机器人清扫路径规划及导航控制方法，属于机器人领域，该方法通过陀螺仪、码盘进行机器人当前位姿估算，结合清扫线路规划，使用沿线运动控制及沿边运动控制，让扫地机器人在封闭室内空间完成高效率弓字形清扫，且无需配备地图存储单元，大幅降低机器人生产成本。具有成本低，对内存依赖极小，运算速度快，可在STM芯片成本最低的STM32F0x0芯片中以每秒600帧的速度运行，开机立即运行，在清扫中适应不同的环境，覆盖效率及覆盖率远高于随机碰撞式，路线导航方式极大减少机器与墙壁、家具的碰撞，降低对环境以及对产品本身的损坏，直线行走精度高，连续直行20m，与目标线路偏差小于20mm。满足开阔场地内清扫导航。