一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法
基本信息
| 申请号 | CN202010046811.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111240266B | 公开（公告）日 | 2021-08-10 |
| 申请公布号 | CN111240266B | 申请公布日 | 2021-08-10 |
| 分类号 | G05B19/19（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 金秀芬;詹伟;苟潇华 | 申请（专利权）人 | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 |
| 代理机构 | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李宝硕 |
| 地址 | 423000湖南省郴州市苏仙区白露塘镇石虎大道与林经二路交汇处（郴州远大住宅工业有限公司旁） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种应用于扫地机器人的两轮轮速不齐优化算法，包括以下步骤：（1）开启并初始化扫地机器人；（2）控制层调用算法层的PIDCtrlTick模块，PIDCtrlTick模块实时接收的左、右轮的码盘数且每隔设定时间更新最慢码盘数并返回至控制层，根据返回值控制左、右轮的轮速；（3）控制层调用算法层的WheelSpdSet模块；（4）控制层调用算法层的SpeedPIDCal模块，SpeedPIDCal模块根据目标码盘数控制左、右轮的轮速；（5）控制层判断扫地机器人是否停止运动，若否则返回至步骤2，否则停止运动。 |
