一种修正机器人末端工具位姿的方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202010573624.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111844130B | 公开（公告）日 | 2021-11-26 |
| 申请公布号 | CN111844130B | 申请公布日 | 2021-11-26 |
| 分类号 | B25J19/00;B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 刘越;刘慧泉;戴丹;商大伟;陈伯鑫 | 申请（专利权）人 | 深圳市智流形机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 何丹灵 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市龙华区观湖街道松元厦社区虎地排121号锦绣大地11号楼216C室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及机器人技术领域，提供了一种修正机器人末端工具位姿的方法、装置、终端设备和存储介质。所述方法包括：获取机器人的末端工具在检测装置的检测区域内执行圆周运动所生成的运动轨迹对应的运动轨迹数据；根据所述运动轨迹数据构建所述末端工具的当前位姿矩阵；根据所述当前位姿矩阵和预先构建的基准位姿矩阵计算得到位姿补偿矩阵；采用所述位姿补偿矩阵对所述末端工具的位姿进行修正。采用本申请的方法，能够实现将该末端工具的位姿自动修正为正常位姿，节省人力与时间资源。 |
