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机器人小空间脱困方法、装置、计算机设备及存储介质

基本信息

申请号 CN202110393456.9 申请日 -
公开（公告）号 CN113377100A 公开（公告）日 2021-09-10
申请公布号 CN113377100A 申请公布日 2021-09-10
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 谢涛 申请（专利权）人 深圳市云鼠科技开发有限公司
代理机构 广州市南锋专利事务所有限公司 代理人 张鹏
地址 518100广东省深圳市龙岗区龙城街道腾飞路龙岗创投大厦1505-1509单元
法律状态 -

摘要

摘要 本申请实施例属于机器人导航技术领域，涉及机器人小空间脱困方法方法，包括下述步骤：在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边；驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动，以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动；检测碰撞，如果碰撞发生在预设的转动角度范围内，驱动扫地机器人后退并转动，以脱离碰撞的障碍物；重复执行固定步骤，直到碰撞发生在预设的转动角度范围外，实现脱困。本申请通过固定机器人的一个轮子，作为固定轮，并且驱动与固定轮相对的驱动轮转动，驱动扫地机器人绕固定轮转动，并且通过绕转的方式尝试从受困的区域绕出，该方案能够实现从狭小受困区域的高效脱离。