融合多视图模糊推理赋值的障碍物检测方法
基本信息
| 申请号 | CN201910406794.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110208802B | 公开（公告）日 | 2021-04-30 |
| 申请公布号 | CN110208802B | 申请公布日 | 2021-04-30 |
| 分类号 | G01S13/931;G06K9/00;G06K9/62 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 邹应全;李成文利;黄凯 | 申请（专利权）人 | 四川省客车制造有限责任公司 |
| 代理机构 | 成都玖和知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 胡琳梅 |
| 地址 | 610000 四川省成都市大邑县晋原镇工业集中发展区兴业五路 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本公开涉及一种融合多视图模糊推理赋值的障碍物检测方法，包括：获取三维激光雷达数据并将三维激光雷达数据转换为体素地图数据；基于体素地图数据获取无人驾驶车辆的前视图数据和俯视图数据；基于前视图数据和第一预设模糊推理规则，得到第一概率参数；基于俯视图数据和第二预设模糊推理规则，得到第二概率参数；基于DST建立障碍物目标体素识别框架，将第一概率参数和第二概率参数输入障碍物目标体素识别框架，得到判定体素地图数据中的体素是否为障碍物的判定结果；基于判定结果对体素地图数据中的体素进行聚类，得到用于表征目标为障碍物的体素构成的长方体和对应于该长方体的特征信息。 |
