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一种上肢康复机器人及其控制方法

基本信息

申请号 CN201410632697.4 申请日 -
公开（公告）号 CN105640733B 公开（公告）日 2018-09-18
申请公布号 CN105640733B 申请公布日 2018-09-18
分类号 A61H1/00 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 杨勇;甘建峰 申请（专利权）人 深圳道合科技资本有限公司
代理机构 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 代理人 深圳宝葫芦机器人有限公司
地址 518000 广东省深圳市南山区松坪村49栋604
法律状态 -

摘要

摘要 一种上肢康复机器人及其控制方法，采用升降杆(2)、安装于升降杆上的机械臂(1)以及安装于机械臂上，用于将患者手臂固定于机械臂上的托架结构；以及设置在机械臂的各个关节上的伺服电机(3)，以及用于控制伺服电机的处理器(4)；该上肢康复机器人这样工作：托架结构接纳固定患者手臂；处理器获取与特定康复动作对应的机械臂各关节的空载力矩的集合；处理器根据每个关节的空载力矩计算其角速度，然后控制伺服电机驱动机械臂各关节以其计算得到的角速度运动；机械臂带动患者手臂完成特定康复动作。实施本发明的上肢康复机器人及其控制方法，康复效果好，康复效率高，具有极强的实用性。