一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统及控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202010862635.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114115137A | 公开（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申请公布号 | CN114115137A | 申请公布日 | 2022-03-01 |
| 分类号 | G05B19/418（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 王建;王卫军;张弓;候至丞;杨文林;徐征;梁济民 | 申请（专利权）人 | 广州中国科学院先进技术研究所 |
| 代理机构 | 广州容大知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘新年 |
| 地址 | 511458广东省广州市南沙区海滨路1121号A栋 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统，包括：同步带、待搬运工件，搬运主机器人、搬运从机器人、装箱机器人、视觉系统，所述搬运主机器人、搬运从机器人和装箱机器人之间相互通信，所述视觉系统与所述搬运主机器人和搬运从机器人之间相互通信，所述视觉系统安装在所述同步带上，所述同步带上建立有固定参考坐标系和待搬运工件识别单元坐标系。本发明在运行过程中如果机器人轨迹发生偏移，机器人控制器能够及时生成运动控制指令调整机器人的运行状态，使之按照规划的轨迹运行，减少误差。 |
