一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统
基本信息
| 申请号 | CN201911373056.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113043269A | 公开（公告）日 | 2021-06-29 |
| 申请公布号 | CN113043269A | 申请公布日 | 2021-06-29 |
| 分类号 | B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王衍军;张云飞;丁泉;吴双;吕忠源 | 申请（专利权）人 | 深圳慧智星晨科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 518000 广东省深圳市宝安区福海街道塘尾社区荔园路翰宇生物工程有限公司6号楼604 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统。系统由一个机器人控制器、一个工业机械臂、和上位机控制系统组成。此方法包括以下步骤：（1）设计出工业机械臂各关节的运动轨迹，使得机器人的动力学参数能够被识别出；（2）命令机器人按照（1）中设计的参考轨迹进行运动，记录下机器人各关节的位置、速度和扭矩（电流）；（3）将（2）中获得的机器人各关节的的位置、速度和扭矩（电流），进行机器人动力学参数识别；（4）采集更多的机器人各关节在其它的命令轨迹下的位置、速度和扭矩（电流）；（5）将（3）中获得的动力学参数，和（4）中的新的命令轨迹，基于机器人的逆向动力学参数模型，计算出各关节的扭矩冗差；（6）将（4）和（5）中作为输入输出训练一个神经网络；（7）步骤（6）中的神经网络将作为机器人动力学不确定性补偿器；（8）基于高阶滑模观测器和（7）中的动力学不确定性补偿器，对机器人的末端接触力进行观测。 |
