一种液压转向阿克曼型机器人的自动回充控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110980046.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113581285A | 公开（公告）日 | 2021-11-02 |
| 申请公布号 | CN113581285A | 申请公布日 | 2021-11-02 |
| 分类号 | B62D5/06（2006.01）I;G06F30/20（2020.01）I;G06F111/04（2020.01）N | 分类 | 无轨陆用车辆; |
| 发明人 | 薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 | 申请（专利权）人 | 深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
| 代理机构 | 南京理工信达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 唐绍焜 |
| 地址 | 518052广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区深南大道9672号大冲商务中心（一期）2栋4号楼14C-02 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种液压转向阿克曼型机器人的自动回充控制方法，包括步骤：（1）分别构建液压转向和电机驱动的输入输出动态模型，并据此构建机器人系统动态预测模型；（2）根据回充任务要求计算得到期望机器人系统状态，并结合步骤（1）构建模型预测控制的目标函数，并依据阿克曼底盘性能建立约束；（3）在当前时刻求解步骤（2）的目标函数得到下一时刻的控制量，并据此控制机器人；（4）重复步骤（3），直至完成机器人的自动回充控制。本发明在建立系统动态数学模型的时候，包含了两种系统的特性，因此本方法求解得到的控制序列具有可行性，从而保障控制器的稳定性。 |
