一种基于模型预测的机械臂零力控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110979971.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113681543A | 公开（公告）日 | 2021-11-23 |
| 申请公布号 | CN113681543A | 申请公布日 | 2021-11-23 |
| 分类号 | B25J9/00;B25J9/16;B25J18/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 | 申请（专利权）人 | 深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
| 代理机构 | 南京理工信达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 唐绍焜 |
| 地址 | 518052 广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区深南大道9672号大冲商务中心（一期）2栋4号楼14C-02 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于模型预测的机械臂零力控制方法，包括步骤：（1）设计目标函数使得机械臂末端的负载力矩与直接控制力矩之和最小，且机械臂系统状态与期望状态偏差最小，并在关节位置和角速度限定范围内构建约束；（2）读取当前机械臂各关节的位置和角速度信息，得到当前机械臂系统状态，并计算得到机械臂末端的负载力矩；（3）求解步骤（1）的目标函数得到下一时刻机械臂各关节的直接控制力矩，据此控制机械臂，返回步骤（2）；（4）重复步骤（3），并据此控制机械臂。本发明通过模型预测进行机械臂零力控制，能够通过直接转矩进行零力控制并且保证安全、控制器性能调参数方式直观。 |
