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五自由度机械臂关节变量确定方法

基本信息

申请号	CN202110716953.8	申请日	-
公开（公告）号	CN113352327A	公开（公告）日	2021-09-07
申请公布号	CN113352327A	申请公布日	2021-09-07
分类号	B25J9/16	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	程敏;王伟钊;宋海良;连志军	申请（专利权）人	深圳亿嘉和科技研发有限公司
代理机构	南京理工信达知识产权代理有限公司	代理人	吴茂杰;唐绍焜
地址	518052 广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区深南大道9672号大冲商务中心（一期）2栋4号楼14C-02
法律状态	-

摘要

本发明公开一种五自由度机械臂关节变量确定方法，迭代次数有限、精度高、通用性好。本发明方法包括：（10）机械臂正逆运动学模型建立：根据DH参数，建立五自由度机械臂的正逆运动学求解模型；（20）机械臂关节量获取：由五自由度机械臂逆运动学计算公式求出5个机械臂关节量；（30）实际可达位姿获取：将机械臂关节量代入五自由度机械臂正解计算公式，求出实际可达位姿；（40）位姿误差计算：计算实际可达位姿与期望位姿之间的位姿误差；（50）收敛性判断：根据位姿误差是否低于位姿误差阈值，判断是否收敛；如是，则跳转至（70）步骤；（60）迭代控制：用控制量修正期望位姿，跳转至（20）步骤；（70）关节变量输出：输出5个机械臂关节量。