一种基于超声波的阿克曼底盘避障控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110952853.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113703448A | 公开（公告）日 | 2021-11-26 |
| 申请公布号 | CN113703448A | 申请公布日 | 2021-11-26 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 程敏;薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 | 申请（专利权）人 | 深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
| 代理机构 | 南京理工信达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 唐绍焜 |
| 地址 | 518052广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区深南大道9672号大冲商务中心（一期）2栋4号楼14C-02 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于超声波的阿克曼底盘避障控制方法，包括步骤：（1）在阿克曼底盘上安装若干超声波传感器并构建超声波传感器的测量模型；（2）对阿克曼底盘的转向滞后进行建模得到运动预测模型；（3）超声波传感器实时获取测距数据，得到当前时刻障碍物的点集坐标；（4）计算得到当前时刻阿克曼底盘在里程计坐标系下的位姿；（5）得到下一时刻阿克曼底盘在里程计坐标系下的位姿并判断是否与障碍物发生碰撞；若发生碰撞，则控制阿克曼底盘停止；若未发生碰撞，则转至步骤（6）；步骤（6）、重复步骤（3）～（5）直至达到预测时间阈值。本发明可以对阿克曼底盘运动时是否发生碰撞进行预测，避免操作人员因为视野盲区而出现碰撞事故。 |
