适应动态环境变化的AMCL定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202110794761.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113447026A | 公开（公告）日 | 2021-09-28 |
| 申请公布号 | CN113447026A | 申请公布日 | 2021-09-28 |
| 分类号 | G01C21/20（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 程敏;李勇兵;刘文博;闫宗涛;徐伟;李奇;朱超;郭永春;侯铁研 | 申请（专利权）人 | 深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
| 代理机构 | 南京理工信达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 唐绍焜 |
| 地址 | 518052广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区深南大道9672号大冲商务中心（一期）2栋4号楼14C-02 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了适应动态环境变化的AMCL定位方法，包括步骤：（1）机器人运动获取观测数据，根据机器人坐标系在地图坐标系中的位姿将观测数据投影至地图坐标系下；（2）计算观测数据与离线地图的匹配度，并与设定阈值进行比对；（3）以各观测数据对应的机器人坐标系位姿为节点通过约束构建位姿图，以匹配度高于设定阈值的观测数据对应的节点为锚点，以匹配度低于设定阈值的观测数据对应的节点为优化项；（4）得到优化后的机器人坐标系位姿，得到更新后的离线地图；（5）机器人使用更新后的离线地图进行定位。本发明改善了原有的AMCL仅仅依赖离线地图进行定位，可以提高AMCL定位算法适应动态场景的能力，提升机器人定位的稳定性。 |
