一种液压转向阿克曼底盘的控制方法及其应用
基本信息
| 申请号 | CN202110979964.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113704889A | 公开（公告）日 | 2021-11-26 |
| 申请公布号 | CN113704889A | 申请公布日 | 2021-11-26 |
| 分类号 | G06F30/15（2020.01）I;G06F119/14（2020.01）N | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 | 申请（专利权）人 | 深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
| 代理机构 | 南京理工信达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 唐绍焜 |
| 地址 | 518052广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区深南大道9672号大冲商务中心（一期）2栋4号楼14C-02 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种液压转向阿克曼底盘的控制方法及其应用，包括步骤：（1）在液压缸两侧的入口处安装压力传感器，在入油管路上安装压力传感器；（2）构建液压驱动控制模型和液压转向系统动态模型；（3）根据步骤（2）建立阿克曼底盘系统状态动态模型，并根据规划计算得到期望阿克曼底盘系统状态；（4）结合步骤（3）构建模型预测控制的目标函数，并建立约束；（5）在当前时刻求解步骤（4）的目标函数得到下一时刻的控制量，并据此控制阿克曼底盘；（6）重复步骤（5），直至完成阿克曼底盘的液压转向控制。本发明通过建立系统的数学模型，在控制中考虑了系统的特性，其计算的序列包含了对系统滞后的补偿，因此提升了位置跟踪的性能。 |
