一种铰接模型的辨识方法及机器人操作方法
基本信息
| 申请号 | CN202110717749.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113352328A | 公开（公告）日 | 2021-09-07 |
| 申请公布号 | CN113352328A | 申请公布日 | 2021-09-07 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 程敏;张硕;桂凯 | 申请（专利权）人 | 深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
| 代理机构 | 南京理工信达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 唐绍焜 |
| 地址 | 518052 广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区深南大道9672号大冲商务中心（一期）2栋4号楼14C-02 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种铰接模型的辨识方法及机器人操作方法，包括步骤：（1）末端执行器抓取铰接物体把手并拉动，并记录每一时刻的末端执行器位姿；（2）计算得到各时刻两个刚性部件之间的位姿关系作为训练样本；（3）设定铰接物体的铰接模型，并根据两个刚性部件之间的变换自由度得到某一铰接模型某一时刻的两个刚性部件之间的位姿关系出现的概率；（4）计算得到某一铰接模型两个刚性部件位姿关系的似然函数，并选择能够让似然函数取得最大值的铰接模型作为最终的铰接模型。本发明通过机器人对铰接物体的主动操作自动生成其运动模型并完成参数辨识的过程，大大简化了机器人对未知铰接模型的物体的操作，拓宽了机器人在复杂环境中的应用范围。 |
