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一种消防机器人双目相机自动曝光调节方法

基本信息

申请号 CN202110641626.0 申请日 -
公开（公告）号 CN113382143A 公开（公告）日 2021-09-10
申请公布号 CN113382143A 申请公布日 2021-09-10
分类号 H04N5/225（2006.01）I;H04N5/235（2006.01）I;H04N5/355（2011.01）I 分类 电通信技术;
发明人 李伟;张帅帅;况凯骞;朱劲松;张博;李贝贝;刘秀梅;潘禄 申请（专利权）人 深圳市城市公共安全技术研究院有限公司
代理机构 南京瑞弘专利商标事务所（普通合伙） 代理人 李悦声
地址 221116江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种消防机器人双目相机的自动曝光调节方法，适用于井下极端环境中使用。按照固定曝光增益由小到大逐渐增加曝光时间和固定曝光时间由小到大逐渐增加曝光增益的的方式在极端环境下拍摄获取复杂场景下双目相机多样本图像数据；考虑到双目相机特殊结构和双目成像系统信息重叠性，对双目相机多样本图像数据进行有效互信息熵分析，利用视差图质量分析因子对双目图像立体匹配进行视差图质量分析，确定消防机器人双目视觉系统自动曝光调节的图像亮度目标；根据计算当前帧图像的亮度信息与目标亮度信息对比得到变步长曝光调节时间，对相机进行自动曝光控制；本装置结构简单，使用方法有效实用性强，便于移植和拓展。