一种基于单目视觉惯导融合的无人机自主定位方法与系统
基本信息
| 申请号 | CN202210596099.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114693754A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114693754A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G06T7/33（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 李树涛;胡茂青;孙斌 | 申请（专利权）人 | 湖南大学 |
| 代理机构 | 湖南兆弘专利事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 410082湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于单目视觉惯导融合的无人机自主定位方法与系统，本发明方法包括针对无人机航拍得到的连续图像：将相邻图像帧进行帧‑帧配准，再经对极几何测姿、三角测量获得特征点的深度，基于特征点的深度、帧‑帧配准后的图像帧中的二维坐标进行位姿解算得到相对视觉位姿；同时对连续图像提取关键帧，与基准图进行帧‑图匹配以获取特征点的绝对位置坐标，再与三角测量得到的深度进行位姿解算得到绝对视觉位姿；根据相对视觉位姿、绝对视觉位姿以及基于惯性测量单元IMU的检测数据得到的惯导位姿联合优化得到无人机的绝对位姿。本发明能够在不依靠GPS的情况下，实现无人机的高精度、长时间自主实时定位。 |
