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一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统

基本信息

申请号 CN201911118392.0 申请日 -
公开（公告）号 CN111002306B 公开（公告）日 2021-04-09
申请公布号 CN111002306B 申请公布日 2021-04-09
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 胡德山;李佳鹏;龚晓凤;韦乐凡 申请（专利权）人 杭州项淮机械科技有限公司
代理机构 北京志霖恒远知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 奚丽萍
地址 313100 浙江省湖州市长兴县吕山乡金鹭科创园
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统：获取所述机器人运动机构的数据，通过对所述数据的运动学分析，推导出所述末端的正解算法和逆解算法；获取实时关节坐标数据，以所述正解算法计算所述末端的实时笛卡尔坐标；基于笛卡尔坐标系作出空间轨迹规划，得到空间轨迹点集合；以所述逆解算法算出与所述空间轨迹点集合对应的关节坐标系数据集合；通过所述点集合和所述关节坐标系数据集合确定电子凸轮的主从轴关系，建立电子凸轮曲线；基于所述电子凸轮曲线控制所述末端的空间轨迹；按照所述空间轨迹控制所述关节的关节轴进行运动。将机器人非线性运动控制转化成线性，使空间轨迹点之间平滑连接，提高设备运行平滑度和稳定性。