基于三维的行车环境成像方法及装置

基本信息

申请号 CN201611186659.6 申请日 -
公开(公告)号 CN106846410A 公开(公告)日 2017-06-13
申请公布号 CN106846410A 申请公布日 2017-06-13
分类号 G06T7/80(2017.01)I;G06T17/00(2006.01)I;B60R1/00(2006.01)I 分类 计算;推算;计数;
发明人 林春雨;韦世奎;马珂;高奕;林鸿运;邓伟平;李雅茹;黄奇;钟洪波 申请(专利权)人 北京鑫洋泉电子科技有限公司
代理机构 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人 刘新宇
地址 100098 北京市海淀区大钟寺东路9号京仪科技大厦B座B103-B
法律状态 -

摘要

摘要 本公开涉及基于三维的行车环境成像方法及装置。该方法包括:检测鱼眼相机获取的畸变图中的特征点,并根据特征点对应的坐标对鱼眼相机进行标定,得到畸变图对应的校正图;根据鱼眼相机的相关参数确定第一矩阵;根据第一矩阵以及特征点在校正图中的坐标确定第二矩阵;根据第二矩阵对校正图进行透视投影变换,得到校正图在虚拟成像面上对应的虚拟成像图,并确定特征点在虚拟成像面上的坐标;建立三维行车环境模型;获取虚拟成像图的纹理;根据第一矩阵将虚拟成像图的纹理贴在三维行车环境模型上。本公开能够使车身周围立面场景显示真实,立体感强,且平面贴图与立面贴图过渡自然。