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一种承载设备的控制方法及其控制装置

基本信息

申请号 CN202210037630.0 申请日 -
公开（公告）号 CN114371715A 公开（公告）日 2022-04-19
申请公布号 CN114371715A 申请公布日 2022-04-19
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 眭菁 申请（专利权）人 北京歌锐科技有限公司
代理机构 北京曼威知识产权代理有限公司 代理人 邓超
地址 100015北京市朝阳区酒仙桥路6号院5号楼1至19层101内4层419室
法律状态 -

摘要

摘要 本说明书公开了一种承载设备的控制方法及其控制装置，该承载设备的控制方法包括：获取承载设备当前时刻的行驶数据，根据承载设备当前时刻的速度，确定承载设备当前时刻的转向半径，根据承载设备当前时刻的位置坐标和朝向，确定承载设备在当前时刻的旋转中心，根据承载设备的结构信息以及位置坐标，确定舵轮在当前时刻的位置坐标，针对每个舵轮，根据旋转中心和该舵轮在当前时刻的位置坐标，确定该舵轮在当前时刻的行驶数据，以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻针对该舵轮的控制数据，作为该舵轮对应的实际控制数据，并对承载设备进行控制。