一种水平空投无人机的起飞姿态控制方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种水平空投无人机的起飞姿态控制方法

基本信息

申请号	CN201810645875.5	申请日	-
公开（公告）号	CN108829122B	公开（公告）日	2022-03-08
申请公布号	CN108829122B	申请公布日	2022-03-08
分类号	G05D1/08（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	不公告发明人	申请（专利权）人	深圳市易飞方达科技有限公司
代理机构	深圳君信诚知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	刘伟
地址	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道宝田一路臣田工业区第37栋5楼西侧
法律状态	-

摘要

本发明提供一种水平空投无人机的起飞姿态控制方法，载机将无人机在空中投放，陀螺仪实时测量无人机滚转方向和俯仰方向的角速率和角度，将测量值传递给无人机的控制器，无人机被投放时具有一定前向速度，且滚转角和俯仰角都为0度；控制器利用PID双闭环控制方法对无人机滚转方向和俯仰方向的角速率和角度进行控制；控制器按照固定值的角速率调整俯仰角至0度，同时控制器在俯仰角小于负60度时，控制滚转角角速率不变，待俯仰角等于或大于负60度时，调整滚转角至0度；当滚转角和俯仰角均调整至0度时，完成起飞。本方法可将无人机空投后的任意滚转角调整为0，控制方式简单可靠；降低无人机空投起飞所需的条件；一架载机可同时携带并投放多架无人机。