一种激光导航AGV高精度定位及目标对准控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202010139789.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111352420B | 公开（公告）日 | 2021-08-10 |
| 申请公布号 | CN111352420B | 申请公布日 | 2021-08-10 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 仲训昱;李鑫;邹朝圣;彭侠夫 | 申请（专利权）人 | 厦门万久科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 厦门南强之路专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 马应森 |
| 地址 | 361005 福建省厦门市思明区思明南路422号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种激光导航AGV高精度定位及目标对准控制方法，涉及移动机器人导航技术领域。基于激光点云对目标环境特征进行点云分割与提取，实现AGV实时获取目标特征点云的能力；基于最近邻方法，解决点云匹配中寻找对应点、建立目标函数的问题；设计一种基于梯度点云密度、多分辨率搜索匹配方法，并通过分支定界优化搜索。实现AGV对目标特征点云进行高精度低延时的匹配，解决了激光导航AGV在特定任务点高精度定位的问题；基于AGV平滑运动控制器，实现AGV平滑、精准的运动控制到达目标点的能力。解决激光导航AGV高精度定位及位姿对准、充电对接等目标对准控制问题，弥补SLAM技术定位精度不足、传统对准控制方法成本过高等缺陷。 |
